Das Konzept der Osteopathie wurde von Dr. Andrew Taylor Still (1828 -1917) in den Vereinigten Staaten von Amerika im Jahre 1874 begründet. Nach ausführlichen Studien der Anatomie stellte er bei der Arbeit mit seinen  PatientInnen fest, dass auch geringe Veränderungen an Knochen, Gelenken oder Muskeln den gesamten Organismus beeinflussen. Dabei war für Dr. A.T. Still auch die ungestörte  Funktion von Gefäßen und Nerven ein wesentlicher Faktor.  Er gab seinem Konzept den Namen „Osteopathie“. Wörtlich übersetzt bedeutet Osteopathie "Knochenleiden".  "Osteo-" steht hier jedoch aus historischen Gründen stellvertretend für alle Arten von Gewebe, die von OsteopathenInnen behandelt werden. (Muskeln, Bänder, Gefäßsysteme, Nerven, etc.).

1892 gründete Dr. A.T. Still die American School of Osteopathy in Kirksville, Missouri, das heutige Kirksville College of Osteopathic Medicine. Dr. A.T. Stills Konzept der Osteopathie verbreitete sich sehr rasch.

Einer seiner Schüler, Dr. William Garner Sutherland (1873 – 1954), beschäftigte sich mit dem Schädel und seinen Verbindungen und erweiterte die Osteopathie um den Aspekt der CranioSacralen Osteopathie.

Frühe Ansätze zur Palpation und Behandlung von inneren Organen wurden in den 1980er Jahren unter anderem vom französischen Osteopathen Jean-Pierre Barral, D.O. aufgegriffen und weiterentwickelt. Dieser Bereich wird als Viscerale Osteopathie bezeichnet.

Mit Dr. John Martin Littlejohn (1865 – 1947) kam die Osteopathie nach Europa. Er gründete als Schüler Stills 1917 die erste europäische Schule für Osteopathie, die British School of Osteopathy in London. Von England ausgehend, verbreitete sich das Konzept der Osteopathie in ganz Europa.